세계 각지에서 널리 볼 수 있으며 약 5,000종이 알려져 있는데, 특히 신열대구(남아메리카)에 많고 구북구에는 그리 많지 않다. 한국에는 107종이 알려져 있다. 날개를 가진 곤충 즉 유시류 중에서도 하루살이류와 나란히 원시적인 무리의 하나로 고시류(古翅類:Palaeoptera)에 속한다. 이 무리의 선조형은 고생대 석탄기 후기의 화석으로 발견되는 원잠자리류를 들 수 있다. 이것은 현대의 잠자리와 비슷한데, 대형종인 메가메우라(Megameura monyi)는 날개를 편 길이가 60cm 정도라고 한다.

오늘날 볼 수 있는 잠자리는 메가메우라에 비하면 훨씬 작아서 몸길이 2∼15cm로 중형 또는 대형이다. 몸은 막대 모양으로 작고 길다. 날개는 2쌍으로 작고 긴데, 앞뒷날개가 거의 같은 크기로 막처럼 생겼으며 5개의 중심맥에서 비롯한 그물맥을 하고 있다. 날지 않고 쉴 때도 날개를 접을 수 없다. 촉각(더듬이)은 3∼7마디이며 매우 짧아서 털 모양으로 가늘게 변해 있다.

겹눈은 잘 발달했고 크며 반구처럼 부풀었으며 낱눈의 수는 1만 개에서 대형의 종류는 2만 8000개에 달하는 것도 있으며, 홑눈은 정수리에 3개가 있다. 구기(입틀)는 씹어먹는 데 알맞게 발달했으며 큰턱은 튼튼하고 약간의 날카로운 이빨 모양 돌기를 가지고 있다. 목은 가늘며 머리를 회전시킬 수 있다. 머리는 크고 뒤쪽이 오목하다.

앞가슴은 작은데 가운뎃가슴과 뒷가슴은 서로 달라붙어 하나로 되었으며 날개가슴[翅胸]이라고도 한다. 날개가슴은 속에 근육으로 꽉 차 있다. 날개가슴의 등판은 작아졌고 배판은 퇴화해 앞쪽에만 있다. 이에 대해서 옆판은 크게 발달해 약간 뒤쪽으로 경사져 있다. 따라서 3쌍의 다리는 머리에 가깝게 있고 짧으며 보행에는 적합하지 않으나 예리한 가시가 줄지어 있으므로 정지할 때 물체를 붙잡거나 먹이를 잡는 데 알맞게 되어 있다.

배는 길고 10마디가 뚜렷하며 늘일 수 있다. 꼬리 끝에는 1∼2쌍의 꼬리아래쪽부속기가 있고 암수가 다르다. 생식공도 암컷은 다른 곤충처럼 배 끝쪽에 있으나 수컷은 제2, 제3배마디의 아랫면에 교접기가 튀어나와 있다. 다리는 약해서 먹이를 잡거나 멈춰서 앉아 있는 데는 적당하지만 걷는 데는 적당하지 않다.

몸빛깔은 아름다운 것이 많으며 성숙한 수컷에서 많이 볼 수 있는 가루 모양의 납물질에 의해 흰색에서부터 회청색이 있는데, 일반적으로 무늬가 있는 것이 단색인 것보다 원시적이라고 한다.